运动控制技术详解：运动模式、电子凸轮与电子齿轮在工业自动化中的应用

运动控制分类笔记

根据运动控制的特点和应用领域的不同，可以将运动控制分为以下三类：

1. 点位运动控制

特点：

• 仅对终点位置有要求，与运动轨迹无关。
• 强调快速的定位速度。

加速段和减速段策略：

• 加速时： 提高系统增益和加速度，以快速达到设定速度。
• 减速时： 采用S曲线减速策略，在减速末段使用。
• 到位后： 减小系统增益以防止震动。

控制器能力：

• 在线可变控制参数。
• 可变加减速曲线的能力。

2. 连续轨迹运动控制（轮廓控制）

应用领域：

• 数控系统、切割系统的运动轮廓控制。

解决的问题：

• 高速运动下保证加工轮廓精度。
• 刀具沿轮廓运动时切向速度恒定。
• 小线段加工时的多段程序预处理功能。

3. 同步运动控制

定义：

• 多个轴之间的协调控制，包括全程同步或局部速度同步。

应用行业：

• 印染、印刷、造纸、轧钢、同步剪切等需要电子齿轮箱和电子凸轮功能的系统。

控制算法：

• 采用自适应前馈控制，通过自动调节控制量的幅值和相位，来抑制周期干扰，确保系统的同步控制。